Samuel heeft verschillende stemmenrollen op zich genomen voor televisie, en verscheen meerdere keren als zichzelf op de beeldbuis. Een enkele keer dook hij op in een gastrol op tv, zoals in Agents Of S.H.I.E.L.D. waarin hij zijn Marvelpersonage Nick Fury uit onder meer de Avengers-films speelde. De 68-jarige acteur had nooit eerder een hoofdrol in een televisieserie.